QEMUは-hda fat:オプションを使うことによって、ホスト上のディレクトリをFAT32のハードディスクとしてゲスト側に認識させることができます。

-hda fat:path/to/dir

デフォルトは読み込み専用なので。書き込みもしたいときはrwを追加します。

-hda fat:rw:path/to/dir

ちなみに、QEMUの起動後にホスト側でディレクトリに変更を加えても検知されないので注意が必要です。